最初在公元前10年的古罗马就已经发现了起重机的踪迹，那时候的起重机只有一根桅杆，杆顶装有滑轮，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物，操作十分吃力。而到了15世纪的时候，意大利发明了转臂式起重机，才解决这个问题。而后又是经过了几次的优化最后演变，直到20世纪初期，欧洲开始使用塔式起重机。到了21世纪的今天，起重机已在社会上有了一定的地位，各个地区都有了起重机的使用，比如惠州起重机在本地建筑等行业的广泛使用。